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FANUC机器人末端轴或附加轴的持续旋转功能
发布时间:2019-09-04        浏览次数:37        返回列表
       1.1 机器人要求
       持续旋转功能的硬件要求:1.该持续旋转的轴可以是机器人或附加轴的*后一根轴。2.该旋转轴的机械部件必须允许其能够持续旋转(没有硬限位)。
       持续旋转功能的软件要求:需要持续旋转的option(J613)。

  1.2 主要功能

当此功能开启以后,被选定的轴将实现无限制旋转。该功能应用到某个轴持续旋转的工艺生产,如六轴舀玻璃。


2. 功能设定步骤

本章介绍使用此功能的步骤。使用此功能涉及到一个菜单设定步骤和一个持续旋转指令CTV。菜单设定步骤是Menu-Setup-Cont Turn


发那科机器人设置管理菜单

图2-1 菜单在TP里的位置

2.1 Cont Turn设置步骤

通过Menu 菜单进入Cont Turn。界面如图2-2所示:


发那科机器人Cont Turn界面

图2-2 Cont Turn界面

设置需要持续旋转的轴以及其所在的组以及减速比,注意:此减速比的数据是你所应用的机器人末端轴电机的减速比数据(需向日方要)设置完成以后按DONE键,会出现如下画面:


发那科机器人J6轴持续旋转功能设置界面

图2-3 机器人组J6轴持续旋转功能设置界面

当前组只有机器人组Group1时,持续旋转轴设定完成以后,将强制disable掉Constant Path功能,并提示Cycle Power。重启以后系统变量$CPCFG中的$CP_ENABLE将由TURE变为FALSE。如图2-4所示。


发那科机器人持续旋转设置完成界面

图2-4 机器人组持续旋转设置完成界面

当前组除了机器人组Group1还有附加轴Group2时,持续旋转轴设定完成后会提示是否Disable掉Constant Path功能。

发那科机器人附加轴持续旋转设置界面

图2-5附加轴持续旋转设置界面

无论是机器人本体组还是附加轴只要设置持续旋转功能,都会将$SCR中的$ORG_PTH_RSM由TRUE变为FALSE。编写程序,发现机器人的J6轴会持续旋转,程序如图2-6所示:


发那科机器人程序示例

图2-6程序示例

3. 功能总结

该功能可以实现机器人末端轴或附加轴的无限旋转,该功能应用到某个端轴持续旋转的工艺生产,如六轴舀玻璃。

只要设置该功能,机器人本体将不可运用原路径恢复功能。当机器人末端轴实现无限旋转时,将不能使用Constant Path功能。

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