A.1轴加油孔，和排油孔

A.2#轴加油孔，和排油孔

A.3#轴加油孔，和排油孔

A.4#轴加油孔，和排油孔

A.5#轴加油孔，和排油孔

A.平衡杠加油孔，左右各一个，使用平衡缸用油脂（注意：此加油口用手动加油枪加油，加油20下，没有排油口）

B.加油前准备：

a.机器人手动模式 机柜切换到T1   TP示教器切换到ON

b,找到上面图示位置的相对应各轴加油孔和出油孔位置 ，将加油口用抹布清洁干净，打开出油口螺丝，用纸板或带相应接头的气管将废油导流到废油桶内

C.开始加油：

     a，加油用气动油枪，使用的气压调整到0.2公斤 ，过大的气压容易损坏油封，当加到出油口排出的新油，停止加油

     b，平衡缸加油口，左右各一个，使用平衡缸用油脂。手动黄油枪加油20下，没有排油口（见上图平衡缸）

     d，以上各轴 在加油不方便时，需要手动移动机器人关节调整到合适位置 。（注意： 移动机器人时候，人要站在安全的地方。不要站在机器人的工作区）

D.排压

   a.打开加油口，出油口

加油完成后，拆除 1#轴，2#轴，3#轴，5#轴加油口油嘴，所有排油口需打开。运动各关节

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