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I/O （输入/输出信号），是机器人与末端执行器、外部装置等系统的外围设备进行通信的电信号。分通用 I/O 和专用 I/O 。
1. 通用I/O
其主要有如下三类：
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数字 I/O |
D I ［ i ］／ DO［ i ］ |
512/512 |
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组 I/O |
G I ［ i ］／ GO［ i ］ |
0~32767 |
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模拟 I/O |
A I ［ i ］／ AO［ i ］ |
0~16383 |
这些I/O 的［ｉ］表示信号号码和组号码的逻辑号码；
通用I/O 是可由用户自由定义而使用的 I/O。
2. 专用I/O
专用I/O 有如下几种。
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外围设备 (UOP) I/O |
U I ［ i ］／UO［ i ］ |
18/20 |
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操作面板 (SOP) I/O |
SI ［ i ］／S O［ i ］ |
15/15 |
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机器人 I/O |
R I ［ i ］／R O［ i ］ |
8/8 |
这些I/O 的［ｉ］表示信号号码和组号码的逻辑号码。
专用I/O 是用途已经确定的 I/O 。
Ø 特别说明：
有关数字I/O 、群组 I/O 、模拟 I/O 、外围设备 I/O ，可以将物理号码分配给逻辑号码（进行再定义）。
有关机器人I/O 、操作面板 I/O ，其物理号码被固定为逻辑号码，属于硬接线，因而不需要再进行定义。
3. IO 模块的硬件组成
1） 机架（RACK ）：指 I/O 通讯设备的种类。
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0 |
处理 I/O 印刷电路板、I/O 连接设备连接单元 |
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1 ～16 |
I/O Unit-MODEL A/B |
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32 |
I/O 连接设备 从机接口 |
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48 |
外围设备控制接口 (CRMA15、CRMA16) |
2） 插槽（SLOT ）：指构成机架的 I/O 模块的编号。
Ø 使用处理I/O 印刷电路板、I/O 连接设备连接单元时，按连接的顺序为插槽 1、2、等等。
Ø 使用I/O Unit-MODEL A 时，安装有 I/O 模块的基本单元的插槽编号为该模块的插槽值。
Ø 使用I/O Unit-MODEL B 的情况下，通过基本单元的 DIP 开关设定的单元编号，即为该基本单元的插槽值。
Ø I/O 连接设备从机接口、外围设备控制(CRMA15 、 CRMA16) 中，该值始终为１。
特别说明：
a. 物理号码指定I/O 模块上的输入/ 输出引脚。逻辑号码被分配给该物理号码，所以可以1个信号为单元改变分配。
b. 物理号码的开始点从几号开始都不成问题。没被分配的信号，将被自动映射给别的逻辑号码。
数字信号分配
我们以CRMA15 、CRMA16的物理编号进行数字IO分配说明。
CRMA15、CRMA16的物理编号和标准I/O表
*1: in22也被分配给 UI[4](CSTOPI)
*2: in23也被分配给 UI[17](PNSTROBE)
信号分配步骤：
1） 按下[MENU] （菜单）键 → [I/O]→ F1 [Type]（类型）→ [Dinital] （数字），如图A所示；
2） 在图A中按下F3 [ IN/OUT]进行输入与输出的切换；
3） 在图A中按下F2 [ CONFIG] （分配）进行对输入/输出的地址分配，如图B所示；
图A
图B
图B特别说明：
A. RANGE （范围）：I/O 编号的范围；
B. RACK （机架）：I/O 通讯设备的种类；
C. SLOT（插槽）：I /O 模块的数量；
D. START （开始点）：对应IO编号的起始点信号位；
E. STAT （状态）：
ACTIV 已激活。
PEND 需要重启才生效。
INVAL 设置有误。
UNASG未分配。
4） 在图B中把1~20 和25~144的范围清除，如图C所示。
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